4、硬同步
接收单元在总线空闲状态检测出第一个下降沿时（对应报文的SOF下降沿）进行的同步调整。在检测到SOF的下降沿时，直接将此下降沿的位置认为是SS段，然后按照位时序对信号进行采样，达到同步的效果。硬同步的过程如图5所示。
图5 硬同步将下降沿位置标识为SS段
5、重同步
硬同步只是在总线空闲时检测出下降沿（帧起始）时进行，后续CAN报文数据位的同步则需要通过调整位时序来进行重同步。在接收过程中检测出总线上的下降沿来临时，根据SJW值通过加长PBS1段，或缩短PBS2段，以调整同步。但如果发生了超出SJW值的误差时，最大调整量不能超过SJW值。重同步的过程如图6、图7所示。
图6 同步前下降沿延后2个Tq
图7 同步后PBS1增加2个Tq
其中，图6可以有另一种理解：CAN总线上通讯的误差我们也可以量化，量化成Tq数。图6中对误差的量化结果为下降沿延后2个Tq，因此在图7重同步时在PBS1段增加2个Tq；但总线误差真的就刚好是2个Tq吗？答案是否定的，当位时序总Tq数越大，对误差的量化就会越精确，重同步的同步效果就越理想。因此，合理配置位时序的Tq数极为重要。
6、位时序计算
位时序在底层、微观上可体现为误差的量化，在上层、宏观上又体现为波特率(Baud)和采样点位置(Samp_pos)。在位时序中，波特率的表现形式为总Tq数，采样点位置的表现形式为各段的Tq数（采样点位置处于PBS1和PBS2的交界处）。他们之间的换算关系如下。其中：CLK为当前时钟频率，DIV是分频系数。
若当前时钟频率CLK=80M，用户配置Baud =1M，Samp_pos =80%。DIV=1时，Tq个数N = 80M/1M = 80；DIV=2时，Tq个数N = 80M / 2 / 1M = 40。
以40个Tq数为例（SS+PTS+PBS1+PBS2=40），各段Tq数应满足以下计算公式，其中TSEG1为PTS和PBS1的合并（CAN控制器将二者视为一段）,TSEG2为PBS2段。
计算可得SS=1，TSEG1 = 31，TSEG2=8。通过计算结果配置CAN控制器相应寄存器，即可得到相应的波特率及采样点位置。
注意，不同的分频系数DIV，对应不同的Tq数，但都满足位时序要求，在选择时我们应尽可能选择小的分频系数（多的Tq数），这样的位时序调整会更加准确，同步效果越理想。
总结
CAN总线没有时钟线，严格来讲并不是同步通讯，但它存在位时序调整这种特殊的同步机制，使得CAN通讯的可靠性无限接近于同步通讯。因此，即使汽车的电子控制单元（ECU）在不断增加，但CAN总线依旧凭借自身的高可靠性，在汽车控制领域被大量应用。
ZPS-CANFD是致远电子总线分析仪第二代CAN总线开发辅助工具，是适用于CANFD、CAN、LIN总线的测量及测试仪器，支持总线数据的发送和接收，高层协议解析及诊断，能对CANFD、CAN总线物理层电气信号实时采集和记录，并附带有高速模拟通道、通用数字IO及模拟IO，通过提供的硬件接口及软件功能，用户能够便捷地构建总线信号测量与分析、节点功能仿真及测试、网络可靠性诊断及评估的自动化系统。
