图2 CAN状态转换图
在每一总线单元里使用两种计数以便故障界定： 发送错误计数、 接收错误计数。
这些计数按以下规则改变（注意，在给定的报文发送期间，可能要用到的规则不只一个）：
1、当接收器检测到一个错误，接收错误计数就加1。在发送主动错误标志或过载标志期间所检测到的错误为位错误时，接收错误计数器值不加1。
2、当错误标志发送以后，接收器检测到的第一个位为“显性”时，接收错误计数值加8。
3、当发送器发送一错误标志时，发送错误计数器值加8。
例外情况1：发送器为“错误被动”，并检测到一应答错误（注：此应答错误由检测不到一“显性”ACK 以及当发送被动错误标志时检测不到一“显性”位而引起）。
例外情况2：发送器因为填充错误而发送错误标志（注：此填充错误发生于仲裁期间。引起填充错误是由于：填充位〈填充位〉位于RTR位之前，并已作为“隐性”发送，但是却被监视为“显性”）。
例外情况1和例外情况2时，发送错误计数器值不改变。
4、发送主动错误标志或过载标志时，如果发送器检测到位错误，则发送错误计数器值加8。
5、当发送主动错误标志或过载标志时，如果接受器检测到位错误（位错误），则接收错误计数器值加8。
6、在发送主动错误标志、被动错误标志或过载标志以后，任何节点最多容许7个连续的 “显性”位。以下的情况，每一发送器将它们的发送错误计数值加8，及每一接收器的接收错误计数值加8：
当检测到第14个连续的“显性”位后；
在检测到第8个跟随着被动错误标志的连续的“显性”位以后；
在每一附加的8个连续“显性”位顺序之后。
7、报文成功传送后（得到ACK及直到帧末尾结束没有错误），发送错误计数器值减1，除非已经是0。
8、如果接收错误计数值介于1和127之间，在成功地接收到报文后（直到应答间隙接收没有错误，及成功地发送了ACK位），接收错误计数器值减1。如果接收错误计数器值是0，则它保持0，如果大于127，则它会设置一个介于119到127之间值。
9、当发送错误计数器值等于或超过128时，或当接收错误计数器值等于或超过128时，节点为“错误被动”。让节点成为“错误被动”的错误条件致使节点发出主动错误标志。
10、当发送错误计数器值大于或等于256时，节点为“总线关闭”。
11、当发送错误计数器值和接收错误计数器值都小于或等于127时，“错误被动”的节点重新变为“错误主动”。
12、在总线监视到128次出现11个连续“隐性”位之后，“总线关闭”的节点可以变成“错误主动”（不再是“总线关闭”），它的错误计数值也被设置为0。
