创建P2P通信块需要在主程序编辑窗口树形结构处右击“NEW PLC[B0S0内置Cnet]”然后选择“追加项目”，再选择“P2P通信”。
5.3 P2P通信Modbus功能块调用
P2P通信Modbus功能块调用
P2P通信Modbus功能块配置注释：
P2P通道中Modbus功能块中设定驱动器选择Modbus RTU Client；
P2P通道中Modbus功能块中需要选择P2P功能：读和写;
P2P通道中Modbus功能块的报文方式如果是写单个保持寄存器应选择：1 个别。如果是写多个保持寄存器应选择：2 连续;
P2P通道中Modbus功能块的报文方式如果是写单个保持寄存器应选择：1 个别。如果是写多个保持寄存器应选择：2 连续;
P2P通道中Modbus功能块中的相对站号为Modbus从站地址。
5.4 编写PLC程序与变量定义
本实例中通过LS PLC 作为Modbus主站向从站一体化闭环步进电机发送3条报文实现一体化步进电机在位置模式下定长运动。Modbus通信报文如下：
00 10 00 51 00 01 02 00 06 一体化闭环步进电机状态由无故障切换为准备启动；
00 10 00 51 00 04 08 00 4F00 01 00 00 00 64 发送目标位置和方向；
00 10 00 51 00 01 02 00 5F 一体化闭环步进电机运行。
下面开始通过XG5000编程软件编写plc程序，在主程序编辑树形结构处双击“变量/注释”后进入变量定义表：
注释与变量
变量定义完成后在主程序树形结构窗口双击“NewProgram”
6. 程序运行与监控
硬件连接完成确认正确后下载程序便可以通电调试。
设备寄存器监控
7. 总结
通过以上实例可知，NiMotion一体化步进电机，集成度高，比之前传统的运动方案能大幅减少接线且容易安装，能充分节省安装空间，防烧坏等损毁的保护措施，特别适合替代多个电机的设备使用，集成IO和同步功能，CAN&CANOPEN&Modbus总线连接,分布式控制。方便用户对生产流程的监控、数据采集并进行数据分析，从而形成高度灵活、个性化、网络化的生产链。满足工业4.0、工业互联网、物联网、云计算的发展需求，在节省用户成本的同时为用户的智能制造提供了一种替代传统步进电机的解决方案。
