2.CANFDSM-100——串口转CAN FD转换模块
如图6所示，是ZLG致远电子研发的一款串口转CAN（FD）模块CANFDSM-100，内置微处理器。该模块支持透明转换、透明带标识符转换、格式转换、Modbus转换四种模式。同时，该模块集成1路CAN FD接口和1路UART接口。在CAN通讯方面，可以在40Kbps~1Mbps之间任意可编程；在CAN FD通讯方面，可以在1Mbps~5Mbps之间任意可编程。单个模块就可以实现CAN和CAN FD的数据收发工作，快速实现CAN FD升级，满足工业级要求，支持在线固件升级等。
图6 CANFDSM-100示意图
3.USBCANFD系列接口卡
如图7所示，是ZLG致远电子开发的高性能CANFD接口卡。集成1/2/8路CANFD接口，支持ISO标准CANFD与BoschCANFD标准。每个接口具备独立的2500VDC电气隔离保护电路，使接口卡避免由于地环流的损坏，增强系统在恶劣环境中使用的可靠性。
PC通过USB2.0端口连接USBCANFD接口卡，从而能与CAN/CANFD网络进行数据收发，构成CAN/CANFD-bus控制节点。USBCANFD接口卡支持Win7/Win10等操作系统，提供二次开发函数库，用户可以调用函数库编写软件，是CAN/CANFD-bus产品开发、数据分析的强大工具。
图7 USBCANFD-800U示意图
4.高性能以太网转CANFD设备
如图8所示，CANFDNET系列产品是ZLG致远电子开发的高性能工业级以太网与CAN(FD)-bus的数据转换设备，它内部集成了2/4路CAN(FD)-bus接口、1路普通以太网接口，和1路车载双线以太网满足OPEN Alliance BroadR-Reach规范。CANFDNET系列产品可以工作在-40℃～85℃的温度范围内，CAN FD最高波特率为5Mbps，以太网具有TCP Server，TCP Client，UDP等多种工作模式，通过配置软件用户可以灵活的设定相关配置参数，并自带成熟稳定的TCP/IP协议栈，用户利用它可以轻松完成CAN(FD)网络和以太网网络的互连互通，进一步拓展CAN-bus网络的范围。
图8 CANFDNET示意图
强大的上位机软件
在硬件支持了CAN与CAN FD网络后，就需要有强大的上位机软件来为硬件赋能。ZLG ZCANPRO软件为CANFD/CAN/LIN总线系统架构、网络设计、开发和测试工程师提供整个开发过程的全面支持。支持车载DBC协议解析与DBC发送，支持车载UDS诊断，符合ISO15765规范，支持CANopen、J1939、DeviceNet协议解析，支持记录报文回放功能，并且能加载DBC文件进行变量的曲线分析。用户可通过编辑测试流程，加载DBC文件，进行发送、等待、校验、校验响应等动作，实现对被测设备的自动化测试。
高效、丰富、易用、免费等特性为工程师创造了更多可能，大大降低成本，提升开发效率。
总结
对于CANFD的升级，如果不是全部节点都进行升级，那么为了避免与CAN总线的冲突，相对来说，使用CAN/CANFD网桥，串口转CANFD转换模块与USB/以太网转CANFD接口卡等作为转换来完成是更好的方法。工程师可以不用在意如何完成CAN与CAN FD报文之间的转换，可以将工作重心放到产品功能的实现上，这样对于产品的快速更迭，抢占市场会更加有帮助。
