当原有的CAN通讯无法满足硬件节点和传输速率的增加时，很多工程师会使用CAN FD来替代，从而实现数据量传输的提速。那么CAN可以通过哪些方式快速升级到CAN FD呢？哪种方式更适合你？一起来看看。
CAN FD升级的意义
当今社会，汽车已经成为了我们生活中不可缺少的一部分，人们希望汽车不仅仅是一种代步工具，更希望是生活及工作范围的一种延伸。在汽车上就像坐在自己的办公室和家里一样，可以打电话、上网、娱乐、工作。因此，汽车制造商为了提高产品竞争力，将越来越多功能集成到了汽车上。ECU（电子控制单元）大量地增加使总线负载率急剧增大，传统的CAN总线越来越显得力不从心。因此，CAN FD(CAN with Flexible Data-Rate)协议诞生了。
它继承了CAN总线的主要特性，提高了CAN总线的网络通信带宽，改善了错误帧漏检率，同时可以保持网络系统大部分软硬件特别是物理层不变。这种相似性使ECU供应商不需要对ECU的软件部分做大规模修改即可升级汽车通信网络。
CAN FD与CAN的主要区别
图1 CAN帧基本格式
图2 CAN FD帧基本格式
如图1、图2所示分别是CAN帧和CAN FD帧的基本格式，区别主要分为两大点：
1.BRS（可变速率）
CAN FD的传输速率分为两个频段，从BRS位开始到CRC校验之前这一段是可变速率段，这一段的波特率可以进行加速，理论最高可达到5Mbit/s，而其他位置则和CAN2.0一样，最高速率可达到1Mbit/s。
2.数据场长度增加BRS
CAN FD对数据场的长度做了扩充，从CAN的8字节增加到CAN FD的64字节。如图3所示，当DLC小于8字节时和CAN一样是线性增长，当大于8字节时是非线性增长。
图3 DLC编码方式
CAN FD的升级与CAN是否有冲突？
由于使用CAN FD网络时，需要ECU和CAN控制器、收发器均支持CAN FD通讯。所以当CAN网络中某些节点升级为CAN FD时，车辆上CAN与CAN FD处于共存的情况，因为普通的CAN节点无法正常解析CAN FD报文，节点就会一直报错，出现大量错误报文，导致总线通讯异常。
图4 CAN与CAN FD报文的波形对比
如图4所示，可以看到CAN FD的传输速率是5Mbit/s，而CAN的传输速率为500Kbit/s，我们在平常使用上位机软件解析CAN报文的时候需要设置对应的波特率，否则报文就无法解析。那么用一种简单的方式来理解，对于CAN节点来说，它的波特率是500K，那么5M的波特率与它不匹配，所以不能被正常解析，该节点就会报错，导致CAN FD报文一直无法正常发送，干扰总线的正常运行。
CAN FD升级的解决方案
尽管CAN FD继承了绝大部分传统CAN的特性，但是从传统CAN到CAN FD的升级，我们仍需要做很多的工作。
针对CAN FD升级的情况，一般有4种快速解决方案。
1.CANFDBridge- CAN/CANFD智能协议网桥
在原有的CAN网络上通过CAN网桥与新的CAN FD节点进行连接，将传统的CAN总线网络通过协议转换与CAN FD网络进行融合，快速实现CAN设备的升级。工作原理如图5所示，当接收到CAN FD报文的时候，CAN网桥会采用直转、合并、拆分三种方式实现传统CAN的8字节长度和CAN FD的64字节长度的互相转换，无损还原原有数据。
图5 CANFDBridge界面
