由于时间换算起来非常费劲，这里特地准备好了换算函数，方便读者使用。
紧急报文协议（Emergency protocol）
紧急事件对象（Emergency），是当设备内部发生错误，触发该对象，发送设备内部错误代码，提示NMT主站。紧急报文属于诊断性报文，一般不会影响CANopen通讯，其CAN-ID存储在1014h的索引中，一般会定义为080h +node-ID，数据包含8个字节，如图5所示。
图5 紧急报文
其中包括EEC：紧急时间错误代码，ER：错误寄存器，MEF：厂商自定义的错误代码。当然这些都需要查表才能获知，进行诊断。
表1 Emergency error codes（紧急报文错误代码）
与PDO的生产禁止时间类似，紧急报文也有生产禁止时间，存储在对象字典的1015h中，为了限制节点不断发送紧急报文，导致总线负载过大。
USBCAN-E-P与PCI-5010-P主站卡可为PC机拓展出CANOpen通讯接口，实现CANOpen协议的数据通信。作为CANOpen网络的管理者，实现全部的CANOpen网络管理（NMT）功能。
USBCAN-E-P与PCI-5010-P主站卡
