摘要
每一种通讯都有其短板的地方，这就需要一些特殊的处理方式来弥补，本文将运用国际规范的通讯协议来展示怎样才能让控制更加可靠。
特殊协议（Special protocols）
为了方便CANopen主站对从站管理。在CANopen协议中，已经为特殊的功能预定义了COB-ID，其主要有以下几种特殊报文。
同步协议（Sync protocol）
同步（SYNC），该报文对象主要实现整个网络的同步传输，如图 1所示，就像阅兵分列式上的方阵，所有士兵迈着整齐的步伐行进。
每个节点都以该同步报文作为PDO触发参数，因此该同步报文的COB-ID 具有比较高的优先级以及最短的传输时间。 一般选用80h作为同步报文的CAN-ID，如图2所示。
一般同步报文由NMT主机发出，CAN报文的数据为0字节。但如果一个网络内有2个同步机制，就需要设置不同的同步节拍，比如某些节点按1个同步帧发送1次PDO，其他的节点收到2个同步帧才发送1此PDO，所以这里PDO参数中的同步起始值就起了作用。
在同步协议中，有2个约束条件：
同步窗口时间：索引1007h约束了同步帧发送后，从节点发送PDO的时效，即在这个时间内发送的PDO才有效，超过时间的PDO将被丢弃；
通讯循环周期：索引1006h规定了同步帧的循环周期。
时间戳协议（Time-stamp protocol）
时间标记对象（Time Stamp），NMT主机发送自身的时钟，为网络各个节点提供公共的时间参考，即网络对时，如图3所示。这在故障诊断中非常需要，比如列车中火灾报警，检修人员需要准确获知报警的时刻，然后关联查看其它设备在这个时刻的工作状态。
时间戳协议采用广播方式，无需节点应答，CAN-ID为100h，数据长度为6，数据为当前时刻与1984年1月1日0时的时间差。如图 4所示。节点将此时间存储在对象字典1012h的索引中。
