旋转编码器是一种集光、机、电于一体的转速、位移传感器，具有高频响、分辨能力高、力矩小、耗能低、性能可靠、使用寿命长等优点。旋转编码器包括码盘(编码盘的线数不同)、发光元件、接收元件和信号处理部分。码盘的线数决定了其精度。当步进电机带动码盘旋转时，因刻线处透光，间隔处不透光，透过的光被接收元件接收并输入到信号处理部分，产生脉冲信号输出。旋转编码器一般分为增量式和绝对式：增量式旋转编码器输出脉冲供后续电路计数和旋转方向的判断，能够实现多圈无限累计测量;绝对式旋转编码器以代码的形式输出来表示当前的位置，转动方向是通过代码的变化趋势来确定的[4]。一般相同分辨率的编码器，增量式的要比绝对式的便宜，实际应用中，增量式旋转编码器应用更为广泛。本文选用增量型旋转编码器，有三根信号输出线A相、B相、Z相。当编码器转动时A、B两根线都产生脉冲输出,A、B两相脉冲相差90°相位角，由此可测出编码器的转动方向与电机转速。当正转时，A相脉冲比B相脉冲超前90°，反转时A相比B相落后90°。A相用来测量脉冲个数,B相与A相配合就可测量出转动方向。Z相为零脉冲线,光电编码器在每转一圈的固定位置产生一个脉冲，主要用作计数和基准点定位，一般可以不用该相。
3.2.2控制电路
