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自动驾驶汽车传感器融合系统及多传感器数据融合算法浅析


  来源: 汽车测试网 时间:2018-07-04 编辑:思杨
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接着,简单介绍下神经网络的基础。生物的大脑是由许多神经细胞组成,同样,模拟大脑的人工神经网络ANN是由许多叫做人工神经细胞(Artificial neuron,也称人工神经原,或人工神经元)的细小结构模块组成。人工神经细胞就像真实神经细胞的一个简化版,如图所示,左边几个蓝色圆中所标字母w代表浮点数,称为权重(weight,或权值,权数)。进入人工神经细胞的每一个input(输入)都与一个权重w相联系,正是这些权重将决定神经网络的整体活跃性。你现在暂时可以设想所有这些权重都被设置到了-1和1之间的一个随机小数。因为权重可正可负,故能对与它关联的输入施加不同的影响,如果权重为正,就会有激发(excitory)作用,权重为负,则会有抑制(inhibitory)作用。当输入信号进入神经细胞时,它们的值将与它们对应的权重相乘,作为图中大圆的输入。大圆的‘核’是一个函数,叫激励函数(activation function),它把所有这些新的、经过权重调整后的输入全部加起来,形成单个的激励值(activation value)。激励值也是一浮点数,且同样可正可负。然后,再根据激励值来产生函数的输出也即神经细胞的输出:如果激励值超过某个阀值(作为例子我们假设阀值为1.0),就会产生一个值为1的信号输出;如果激励值小于阀值1.0,则输出一个0。这是人工神经细胞激励函数的一种最简单的类型。


图11:神经网络结构

关键词:传感器 自动驾驶 信息融合    浏览量:4426

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